Felsentauben haben einen blaugrauen Mantel und Flügeldecken und einen blassgrauen unteren Rücken. Die Flugfedern sind dunkler und es gibt zwei schwarze Flügelbinden auf den großen Deckfedern und den Sekundärfedern. Der Bürzel und die Oberschwanzdecken sind dunkelgrau, und der Schwanz ist dunkelgrau mit einem breiten, schwarzen Endband.
Die Unterseite ist hellgrau mit einem grünen und violetten Glanz auf der Brust. Die Bauch- und Unterschwanzdecken sind schiefergrau, die Unterseite des Schwanzes ist schwarz mit helleren Basen an den äußeren Rektrices. Die Achseln und die Unterflügeldecken sind weiß mit einem hellen Grau an der Vorderkante.
Der Kopf ist dunkelgrau mit grünem und violettem Schimmer an Kehle und Hals. Der Schnabel ist dunkelgrau mit weißer Mähne, die Augen sind orange oder rot mit einem hellgrauen Augenring, und die Beine und Füße sind rot oder violett.
Weibliche Felsentauben sind ähnlich, aber sie sind kleiner als die Männchen, haben ein matteres Gefieder und weniger Schillern am Hals.
Jungtiere sind ebenfalls stumpfer, obwohl junge Männchen etwas schillern können.
Wildtauben gibt es in einer größeren Farbvielfalt von blassgrau und weiß bis dunkelgrau und schwarz sowie zimt- oder rostfarben. Sie können auch eine schachbrettartige Zeichnung aufweisen.