Numele a apărut pentru prima dată într-un document din 1146 care îl menționează pe nobilul liber (Edelfrei) Helenger din Frankenstein. Dar se presupune că începuturile castelului sunt la o dată mai timpurie, deoarece ridicarea unui turn de apărare în jurul anului 1100 este raportată în diverse documente.
Turnul aparținea mănăstirii Limburg din apropiere, însărcinată cu securitatea pe drumul spre Speyer, Dürkheim și Worms. În 1205, mănăstirea i-a însărcinat pe conții de Leiningen cu această sarcină. La începutul secolului al XIII-lea, conții au făcut ca turnul să fie extins și transformat în castel.
Între 1204 și 1231, documentele îi menționează pe cavalerii Marquard, Friedrich și Helenger von Frankenstein ca administratori responsabili de castel. În jurul anului 1390, Castelul Frankenstein a devenit un castel de patrimoniu comun atunci când Abația Limburg a promis jumătate din castel Domnilor de Einselthum. O parte din această promisiune a fost preluată de conții de Nassau -Saarbrücken și Leiningen-Hardenburg la începutul secolului al XV-lea.
În a doua jumătate a secolului al XV-lea, castelul a fost afectat în luptele dintre prințul-elector Frederic I și contele palatin Ludovic I de Zweibrücken. Castelul a suferit alte daune, probabil în 1512, când contele de Nassau l-a cucerit la ordinul împăratului Maximilian I. În timpul Războiului Țăranilor Germani, castelul a fost distrus și a fost considerat nelocuibil începând cu 1560. Cu toate acestea, a servit în scopuri militare datorită poziției sale strategice.
În Războiul de Treizeci de Ani, generalul spaniol Ambrosio Spinola a capturat castelul. În Războiul de Succesiune Spaniolă a fost folosit pentru a găzdui trupele franceze. Este confirmat faptul că aceste trupe încă mai foloseau capela castelului pentru slujbe în 1703.
În 1706, Palatinatul Electoral a intrat în posesia părții Nassau-Saarbrücken a castelului.
După ce Palatinatul a devenit parte a Bavariei, ruinele castelului au fost securizate în 1883-84. O altă modernizare a avut loc în 1938-39.
Astăzi, castelul este deținut de landul Renania-Palatinat. În anii 1970 și 1980, unele părți ale castelului au fost restaurate și au fost dezgropate fundațiile unui zid scut necunoscut anterior.
.