Există mai multe terminații nervoase senzoriale și receptori în mâna umană. Receptorii nervoși cu adaptare rapidă furnizează informații despre schimbările care au loc la nivelul pielii, cum ar fi cele care apar atunci când vă deplasați degetul pe o suprafață grunjoasă. Receptorii cu adaptare lentă furnizează informații privind atingerea prelungită, așa cum se întâmplă atunci când apucați o unealtă pentru o perioadă lungă de timp. Receptorii diferă, de asemenea, în ceea ce privește dimensiunea câmpurilor lor receptive. Câmpurile receptive mai mici contribuie la acuitate. De exemplu, dimensiunea câmpului receptiv al nervilor senzoriali de pe spatele uman este mult mai mare decât cel de pe vârful degetului. Dacă două ace distanțate de un milimetru sunt atinse de un câmp receptiv mare, ambele puncte se vor afla în câmpul receptiv și vor fi codificate ca un singur punct. Dacă acele sunt atinse de două câmpuri receptive mai mici, astfel încât fiecare vârf de ac să intre în contact cu un câmp receptiv separat, sistemul nervos le poate distinge ca fiind două puncte separate. Terminațiile nervoase senzoriale din degete includ corpusculii lui Meisnner (atingere ușoară, cu adaptare rapidă) , corpusculii Pacinieni (câmpuri receptive mari, cu adaptare rapidă), terminațiile nervoase libere (temperatură și durere), discurile Merkel (discriminarea obiectelor și a texturii prin atingere ușoară) și terminațiile Ruffini (cu adaptare lentă, informații despre poziția degetelor). Combinați, acești receptori permit simțul tactil și discriminarea formelor, a texturilor și a obiectelor, sunt resimțitori pentru senzațiile de căldură și durere și oferă informații despre poziția mâinii și a degetelor în raport cu corpul (de exemplu, mâna mea este plată sau în pumn? Țin în mână o bâtă sau o minge?). Există, de asemenea, nervi senzoriali care înconjoară foliculii de păr și care dau informații despre momentul în care părul este deplasat. Cu toate acestea, terminațiile nervoase senzoriale de pe pielea glabra (fără păr) sunt cele care contribuie probabil la controlul proprioceptiv și tactil necesar pentru discriminarea tactilă fină și utilizarea instrumentelor.