Hrdlička skalní má modrošedý plášť a křídla a světle šedou spodní část hřbetu. Letová pera jsou tmavší a na větších krycích a sekundárních křídlech jsou dva černé pruhy. Zadeček a horní ocasní krovky jsou tmavě šedé a ocas je tmavě šedý se širokým černým koncovým pruhem.
Spodní část těla je světle šedá se zeleným a fialovým leskem na prsou. Břicho a spodní ocasní krovky jsou břidlicově šedé a spodní strana ocasu je černá se světlejšími základy na vnějších rektech. Axiláry a podkřídlové krovky jsou bílé se světle šedým leskem na předním okraji.
Hlava je tmavě šedá se zeleným a fialovým leskem na hrdle a krku. Zobák je tmavě šedý s bílým obilím, oči jsou oranžové nebo červené se světle šedým očním kroužkem a nohy a chodidla jsou červené nebo fialové.
Samice hrdličky skalní jsou podobné, ale jsou menší než samci, mají matnější opeření a méně duhovek na krku.
Mladí holubi jsou také matnější, i když mladí samci mohou vykazovat určité duhovky.
Holubi skalní se vyskytují v širší škále barev od světle šedé a bílé až po tmavě šedou a černou, stejně jako skořicovou nebo rezavou. Mohou mít také šachovnicové znaky.