Na lidské ruce se nachází několik smyslových nervových zakončení a receptorů. Rychle se přizpůsobující nervové receptory dodávají informace o změnách, ke kterým dochází na kůži, například k nim dochází při pohybu prstu po zrnitém povrchu. Pomalu se adaptující receptory dodávají informace týkající se dlouhodobého dotyku, k němuž dochází například při delším uchopení nástroje. Receptory se také liší velikostí svých receptivních polí. Menší receptivní pole přispívají k ostrosti. Například velikost receptivního pole smyslových nervů na lidských zádech je mnohem větší než na špičce prstu. Pokud se dvě jehly vzdálené od sebe jeden milimetr dotknou velkého receptivního pole, budou oba body ležet uvnitř receptivního pole a budou zakódovány jako jeden bod. Pokud se jehly dotknou dvou menších receptivních polí, takže se každý bod jehly dotýká samostatného receptivního pole, nervový systém je dokáže rozlišit jako dva samostatné body. Mezi smyslová nervová zakončení v prstech patří Meisnnerova tělíska (lehký dotyk, rychle se přizpůsobující) , Paciniho tělíska (velká receptivní pole, rychle se přizpůsobující), volná nervová zakončení (teplota a bolest), Merkelovy ploténky (lehké rozlišování dotyků předmětů a textury) a Ruffiniho zakončení (pomalu se přizpůsobující, informace o poloze prstu). Tyto receptory dohromady umožňují vnímání hmatu a rozlišování tvarů, textur a předmětů, reagují na pocity tepla a bolesti a poskytují informace o tom, kde se ruka a prsty nacházejí ve vztahu k tělu (např. je ruka plochá nebo sevřená v pěst? Držím pálku nebo míč?). Existují také smyslové nervy obklopující vlasové folikuly, které poskytují informace o tom, kdy je vlas posunutý. Nicméně jsou to právě smyslová nervová zakončení na hladké (nechlupaté) kůži, která pravděpodobně přispívají k proprioceptivní a hmatové kontrole nezbytné pro jemné rozlišování hmatem a používání nástrojů.