Die Geschichte des Kungsleden ist mit dem Schwedischen Tourismusverband (Svenska Turistföreningen oder STF) verbunden. Dieser Verband wurde 1885 von Wissenschaftlern in Uppsala gegründet, um den Zugang zu den schwedischen Bergen zu erleichtern. Jahrhunderts hatte der Verein die Idee, eine königliche Straße durch das Gebirge in Schwedisch-Lappland zu schaffen. Die vorgeschlagene Route sollte das heutige Abisko mit Kvikkjokk verbinden. Der Bau der Malmbanan-Eisenbahnlinie zwischen Kiruna und Narvik im Jahr 1902 verschaffte diesem Projekt den nötigen Zugang. Die STF kaufte drei Offizierskabinen von der Schwedischen Eisenbahn, darunter eine in Abisko. Mit den sehr begrenzten Mitteln, die zur Verfügung standen, wurde die Hütte in Abisko nach und nach in eine Tourismusstation umgewandelt. Sie baute auch Hütten: die ersten waren die von Abiskojaure und Kebnekaise im Jahr 1907. Zwischen Abisko und Abiskojaure folgte der Weg einer alten Straße, die für den Materialtransport genutzt wurde. Zusätzlich zu den Hütten stellte der Verein Boote für die Seen zwischen Abisko und Vakkotavare zur Verfügung.
Für den Abschnitt zwischen Vakkotavare und Kvikkjokk sah das ursprüngliche Projekt vor, den Weg mitten durch den Sarek-Nationalpark zu führen, mit einer Hütte in der Nähe des Flusses Rapa, dessen Überquerung ein Boot erfordert. Später wurden die Pläne geändert, so dass der Weg nun am östlichen Ende des Parks verläuft.
Anfänglich war der Weg weder markiert noch benannt. 1920 erschien der Weg in einem Buch über den Kebnekaise unter dem Namen Alesvaggeleden. Der Weg zwischen Abisko und Vakkotavare wurde schließlich in den Jahren 1926 und 1927 markiert. Im Jahr 1928 wurde der Name Kungsleden zum ersten Mal feierlich eingeweiht, als der Bahnhof Kvikkjokk eröffnet wurde. Der Bau der Hütten ging angesichts der begrenzten wirtschaftlichen Mittel des Vereins nur langsam voran. Es gab noch keinen richtigen Weg, und die öffentliche Meinung über den Weg war zunächst sehr begrenzt, aber er wurde schnell populär.
Der Weg wurde auf relativ diskrete Weise erweitert. Im Jahr 1941 führte der Kungsleden von Abisko nach Jäkkvik und Anfang der 1950er Jahre reichte er bis nach Ammarnäs. Einige Wanderer schlossen den Kungsleden damals in alle STF-Wegenetze im Gebirge ein, vom Dreiländereck im Norden bis zum Grövelsjön im Süden. Im Jahr 1975 wurde der Weg mit der Einrichtung des Naturreservats Vindelfjällen offiziell bis nach Hemavan verlängert. Der Abschnitt weiter südlich (zwischen Sälen und Storlien) wird jedoch manchmal Södra Kungsleden (wörtlich Südlicher Kungsleden) genannt.