El puente de vigas es el tipo de puente más simple y antiguo. Generalmente consta de uno o más vanos que se apoyan en un estribo o pilar en cada extremo.
Los primeros puentes de vigas construidos por el ser humano aparecieron como una imitación de la naturaleza – los humanos prehistóricos vieron un árbol que había caído sobre un arroyo y utilizaron la misma técnica nuez en los lugares donde les convenía. Heródoto, historiador de la antigua Grecia, fue el primero en dejar un documento escrito sobre el puente en el año 484 a.C. El puente sobre el que escribió había sido construido sobre el río Éufrates en el siglo VIII a.C. y estaba hecho de madera y piedra. Los antiguos romanos son famosos por sus puentes de arco hechos de piedra y hormigón, pero también comenzaron con tipos de puentes más sencillos. El primer puente de vigas romano conocido se construyó sobre el río Tíber en el siglo VII a.C. y se conocía como «Pons Sublicius», que significa literalmente «puente de vigas de madera». Los romanos también fueron los primeros en utilizar ataguías para construir columnas. Introducían una construcción circular, hecha de madera y revestida de arcilla, en el lecho del río y la vaciaban de agua con una bomba. Eso dejaba el lugar para verter el hormigón y también servía de molde. Cuando el ingeniero francés Hubert Gautier escribió el primer libro sobre la construcción de puentes en el siglo XVIII, la construcción de puentes se convirtió en una ciencia exacta. El siguiente libro, «A Work on Bridge Building», escrito por el estadounidense Squire Whipple, lo mejoró aún más al ser el primer texto sobre métodos analíticos para calcular los esfuerzos y tensiones en un puente.
Para construir un puente sencillo sobre un arroyo sólo se necesita una losa de piedra o un tablón de madera. Los puentes de vigas modernos que pueden soportar el tráfico rodado y el ferrocarril están hechos de acero u hormigón armado que también puede ser pretensado o postensado.
El primer paso en la construcción de un puente de vigas es la colocación de ataguías que se construyen alrededor de la ubicación de cada columna en el lecho del río. El agua se bombea desde su interior y se perforan pozos en el lecho del río hasta llegar a la roca madre (que puede tener más de 25 m de profundidad). Así se forman los cimientos. Los pilares pueden fundirse en los cimientos o prefabricarse y colocarse allí. Los estribos se construyen en la orilla del río donde se apoyará el extremo del puente vertiendo hormigón entre la parte superior de la orilla y el lecho del río. Este hormigón sostendrá el tablero del puente y evitará que la suciedad sea arrastrada al río. Las vigas de acero o de hormigón pretensado se colocan con una grúa en los pilares y se atornillan a las tapas de los mismos. Para completar la superestructura del puente, se colocan placas de acero o losas de hormigón prefabricado sobre las vigas, formando una plataforma sólida. A continuación, se coloca sobre la plataforma asfalto modificado con polímeros aplicado en caliente. Su finalidad es servir de barrera contra la humedad. En la parte superior del asfalto se coloca una rejilla de barras de acero de refuerzo y luego se encajona en una losa de hormigón. Esta rejilla tiene dos capas. Como capa final de la cubierta se vierte un pavimento de hormigón en una capa de entre 20 y 30 cm. El hormigón puede verterse en encofrados de permanencia si se utilizan. Si no, el hormigón se vierte con una máquina pavimentadora que extiende, consolida y alisa el hormigón, todo a la vez. Antes de que el hormigón se endurezca, se le coloca una textura antideslizante marcando manual o mecánicamente la superficie. El hormigón también recibe juntas para evitar que se agriete cada 5 m antes de verterlo o después. Estas juntas se sellan con un sellador flexible.