Rotsduiven hebben een blauwgrijze mantel en vleugeldekveren, en een lichtgrijze onderrug. De vliegveren zijn donkerder en er zijn twee zwarte vleugelstrepen op de dekveren en secondaire dekveren. De stuit en bovenstaart dekveren zijn donkergrijs, en de staart is donkergrijs met een brede, zwarte eindband.
De onderdelen zijn lichtgrijs met een groene en paarse glans op de borst. De buik en ondervleugeldekveren zijn leigrijs, en de onderzijde van de staart is zwart met blekere bases op de buitenste rechtrices. De axillairen en ondervleugeldekveren zijn wit met lichtgrijs aan de voorrand.
De kop is donkergrijs met groene en paarse iriscentie op de keel en nek. De snavel is donkergrijs met een witte graan, de ogen zijn oranje of rood met een lichtgrijze oogring, en de poten en voeten zijn rood of paars.
Vrouwelijke rotsduiven zijn vergelijkbaar, maar ze zijn kleiner dan de mannetjes met een doffer verenkleed en minder iriscentie op de hals.
Juvenielen zijn ook doffer, hoewel jonge mannetjes enige iriscentie kunnen vertonen.
Wilde duiven komen voor in een grotere verscheidenheid aan kleuren, van lichtgrijs en wit tot donkergrijs en zwart, maar ook kaneel- of roestkleurig. Ze kunnen ook schaakbordaftekeningen hebben.