Historie Kungsledenu je spojena se Švédským turistickým svazem (Svenska Turistföreningen neboli STF). Toto sdružení založili v roce 1885 vědci z Uppsaly s cílem usnadnit přístup do švédských hor. Od konce devatenáctého století mělo sdružení v úmyslu vytvořit královskou cestu přes hory ve švédském Laponsku. Navrhovaná trasa měla spojovat dnešní Abisko s Kvikkjokkem. Výstavba železniční trati Malmbanan mezi Kirunou a Narvikem v roce 1902 poskytla tomuto projektu potřebný přístup. STF zakoupila od švédských železnic tři důstojnické kabiny včetně jedné v Abisku. S velmi omezenými finančními prostředky, které měla k dispozici, postupně přeměnila kabinu v Abisku na turistickou stanici. Postavila také chaty: první z nich byly chaty Abiskojaure a Kebnekaise v roce 1907. Mezi Abiskem a Abiskojaurem vedla stezka po staré cestě, která sloužila k dopravě materiálu. Kromě chat přivezl spolek i lodě na jezera mezi Abiskem a Vakkotavare.
Pro úsek mezi Vakkotavare a Kvikkjokk počítal původní projekt s vedením stezky středem národního parku Sarek, s chatou u řeky Rapa, k jejímuž překonání by bylo zapotřebí lodě. Později byly plány změněny tak, že stezka místo toho vede podél východního konce parku.
Původně nebyla stezka nijak označena ani pojmenována. V roce 1920 se v knize o Kebnekaise stezka objevila pod názvem Alesvaggeleden. Stezka mezi Abiskem a Vakkotavare byla nakonec vyznačena v letech 1926 a 1927. V roce 1928 se bez jakéhokoli ceremoniálu nebo slavnostního otevření poprvé objevil název Kungsleden, a to při otevření stanice Kvikkjokk. Výstavba chat probíhala pomalu vzhledem k omezeným ekonomickým prostředkům spolku. Stále ještě neexistovala žádná pořádná stezka, o které by se dalo mluvit, a náklonnost veřejnosti ke stezce byla zpočátku velmi omezená, ale její popularita rychle rostla.
Stezka se rozšiřovala poměrně diskrétním způsobem. V roce 1941 vedla Kungsleden z Abiska do Jäkkviku a počátkem 50. let 20. století dosáhla až do Ammarnäs. Někteří turisté v té době zařadili Kungsleden do všech sítí stezek STF v horách, od Trojzemí na severu až po Grövelsjön na jihu. V roce 1975 byla stezka oficiálně prodloužena do Hemavanu vytvořením přírodní rezervace Vindelfjällen. Úsek jižněji (mezi Sälenem a Storlienem) se však někdy nazývá Södra Kungsleden (doslova Jižní Kungsleden).