Historia Kungsleden związana jest ze Szwedzkim Stowarzyszeniem Turystycznym (Svenska Turistföreningen lub STF). Stowarzyszenie to zostało założone w 1885 roku przez naukowców z Uppsali w celu ułatwienia dostępu do szwedzkich gór. Od końca XIX wieku stowarzyszenie miało pomysł stworzenia królewskiej drogi przez góry szwedzkiej Laponii. Proponowana trasa miała łączyć dzisiejsze Abisko z Kvikkjokk. Budowa linii kolejowej Malmbanan między Kiruną a Narwikiem w 1902 roku zapewniła projektowi niezbędny dostęp. STF zakupiła trzy kabiny oficerskie od kolei szwedzkich, w tym jedną w Abisko. Przy bardzo ograniczonych środkach finansowych stopniowo przekształcała kabinę w Abisko w stację turystyczną. Wybudowano również schroniska: pierwsze z nich w Abiskojaure i Kebnekaise w 1907 roku. Pomiędzy Abisko i Abiskojaure szlak prowadził starą drogą używaną do transportu materiałów. Oprócz domków, stowarzyszenie sprowadziło łodzie na jeziora pomiędzy Abisko a Vakkotavare.
W przypadku odcinka pomiędzy Vakkotavare a Kvikkjokk, początkowy projekt zakładał poprowadzenie szlaku przez środek Parku Narodowego Sarek, z domkiem w pobliżu rzeki Rapa, przez którą przeprawa wymagałaby łodzi. Później plany zostały zmienione, tak, że szlak biegnie wzdłuż wschodniego krańca parku zamiast.
Początkowo szlak nie był oznakowany ani nazwany. W 1920 roku, w książce o Kebnekaise, szlak pojawił się pod nazwą Alesvaggeleden. Szlak pomiędzy Abisko a Vakkotavare został ostatecznie oznakowany w 1926 i 1927 roku. W 1928 roku, bez żadnych uroczystości i inauguracji, nazwa Kungsleden pojawiła się po raz pierwszy, wraz z otwarciem stacji Kvikkjokk. Budowa domków przebiegała powoli z uwagi na ograniczone środki ekonomiczne stowarzyszenia. Nie istniała jeszcze odpowiednia ścieżka, a nastroje społeczne w stosunku do szlaku były początkowo bardzo ograniczone, ale szybko zyskał on na popularności.
Szlak został przedłużony w stosunkowo dyskretny sposób. W 1941 r. Kungsleden prowadził z Abisko do Jäkkvik, a na początku lat 50. dotarł aż do Ammarnäs. Niektórzy wędrowcy w tym czasie włączone Kungsleden w całej sieci szlaków STF w górach, z trzech Cairn kraju na północy do Grövelsjön na południu. W 1975 roku, wraz z utworzeniem rezerwatu przyrody Vindelfjällen, szlak został oficjalnie przedłużony do Hemavan. Odcinek dalej na południe (między Sälen i Storlien) jest jednak czasami nazywany Södra Kungsleden (dosłownie Southern Kungsleden).